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Traductor NLP → Comandos de Robot

v3.0 · dataset DATA_V2 reconciliado y ampliado · español / inglés · T5 · FLAN-T5 · mT5 · validación de esquema, críticos y simulación

0/3 modelos fine-tuneados localescorpus v3 · 2781 instruccionestest 372 casosTCP en metros · juntas 1..7 · ángulos en radianes

Indicadores modelo: rule_based

Estado general

ÉXITO

5/5 instrucciones

Éxito baseline

5/5

100% sin asistencia

Éxito final del sistema

5/5

tras validación de esquema

Apoyo por reglas

0/5

solo cuando el modelo falla

Críticos

APROBADO

0 advertencia(s)

Comandos generados

6

JSON ejecutable

Latencia del modelo

0 ms

suma de inferencias

Fine-tuning local

N/A

rule_based

Escena activa semilla 5 · idéntica en la vista 3D y en PyBullet

Cubos manipulables

rojo

verde

Cuadrados destino

amarillo

azul

Recorrido por instrucción entrada → normalización → modelo → validación

1

Mueve el TCP a (0.5, 0.3, 0.7) metros

Reglas

entrada→traductor determinista→esquema ✓

[
  {
    "function": "move_tcp",
    "kwargs": {
      "x": 0.5,
      "y": 0.3,
      "z": 0.7
    }
  }
]

2

Coloca el cubo verde sobre el cuadrado azul

Reglas

entrada→traductor determinista→esquema ✓

[
  {
    "function": "pick_and_place",
    "kwargs": {
      "object": "cubo verde",
      "target": "cuadrado azul"
    }
  }
]

3

Rota la junta 3 a 90 grados y después la junta 5 a -45 grados.

Reglas

entrada→traductor determinista→esquema ✓

[
  {
    "function": "move_joint",
    "kwargs": {
      "joint": [
        3
      ],
      "angle": [
        1.570796
      ]
    }
  },
  {
    "function": "move_joint",
    "kwargs": {
      "joint": [
        5
      ],
      "angle": [
        -0.785398
      ]
    }
  }
]

4

Move the TCP along the y axis to 0.35 meters.

Reglas

entrada→traductor determinista→esquema ✓

[
  {
    "function": "move_tcp",
    "kwargs": {
      "y": 0.35
    }
  }
]

5

¿Dónde está el TCP en este momento?

Reglas

entrada→traductor determinista→esquema ✓

[
  {
    "function": "get_tcp_position",
    "kwargs": {}
  }
]

Corpus v3 leído de data/prepared/manifest.json

Instrucciones

2 781

2781 únicas

Desde DATA_V2

1992

2000 leídas · 8 descartadas

Ampliación v3

789

generadas por regla, no por LLM

Inglés / Español

1328 / 1453

52% español

Grupos semánticos

1718

unidad de reparto anti-fuga

Train / Val / Test

2180 / 229 / 372

política: balanced

Reconciliación DATA_V2 → canon del proyecto 1992 de 2000 filas conservadas

Qué se hizo	Marca de auditoría	Filas
TCP convertido de milímetros a metros	`MM_TO_M`	881
Índice de junta 0..6 desplazado a 1..7	`JOINT_0BASED_SHIFTED`	873
TCP en mm con valor sub-unitario (µm en el enunciado)	`MM_TO_M_SMALL`	46
Filas que ya usaban índice 1-based (ruido heredado)	`JOINT_LEGACY_1BASED`	20
TCP que ya venía en metros	`ALREADY_M`	13
No pasó la validación del esquema → descartado	`SCHEMA_INVALID`	8
Objetivo fuera del espacio de trabajo → descartado	`TCP_OUT_OF_WORKSPACE`	8
Ángulo con doble conversión grados↔radianes	`ANGLE_DOUBLE_CONVERSION`	6
Coordenada submilimétrica tras convertir	`TCP_SUBMILLIMETER`	5
TCP declarado en centímetros	`CM_TO_M`	5

El detalle fila a fila está en data/prepared/audit_datav2.csv. El Excel usa TCP en milímetros y juntas 0..6; el proyecto usa metros y juntas 1..7.

Cobertura por familia de comandos e idioma una familia es la secuencia de funciones del objetivo

Familia	EN	ES	Total
move_joint	363	378	741
move_tcp	368	346	714
get_joint_values	205	62	267
move_joint+move_tcp	91	117	208
pick_and_place	60	72	132
pick_and_place+pick_and_place	55	55	110
move_joint+move_joint	27	70	97
get_tcp_position	34	62	96
get_end_effector_pose	26	62	88
move_tcp+move_joint	8	70	78
move_tcp+move_joint+get_joint_values	38	38	76
move_tcp+move_tcp	1	69	70
move_joint+move_joint+move_tcp	28	28	56
move_tcp+pick_and_place+get_tcp_position	24	24	48

Huecos del Excel que cubre la ampliación todo el JSON objetivo se calcula por regla; nada lo redacta un LLM

Familia	Por qué importa	En DATA_V2	En el corpus v3
`pick_and_place`	Sostiene la demo 3D (PyBullet mueve cubos)	0 en el Excel	132
`pick_and_place+pick_and_place`	Planes con dos transferencias	0 en el Excel	110
`move_joint+move_joint`	Existía solo en inglés	solo inglés	97
`move_tcp+move_joint`	Existía solo en inglés	solo inglés	78
`move_tcp+move_tcp`	Un único ejemplo en todo el Excel	solo inglés	70
`3 comandos`	Planes de tres pasos	0 en el Excel	180

Integridad del reparto ningún grupo con parámetros cruza de partición

OK: ningún grupo semántico con parámetros se reparte entre particiones

get_end_effector_pose: reparto a nivel de registro (88 filas en solo 3 grupos semánticos; objetivo constante sin parámetros)
get_joint_values: reparto a nivel de registro (267 filas en solo 3 grupos semánticos; objetivo constante sin parámetros)
get_tcp_position: reparto a nivel de registro (96 filas en solo 3 grupos semánticos; objetivo constante sin parámetros)

Nota vista previa estática

Este archivo es una instantánea del diseño generada por smoke_test_v3.py. La aplicación real añade la vista 3D interactiva, la comparativa de modelos y los controles. Ábrela con run_app.bat.