Gradslam es un marco SLAM denso completamente diferenciable. Proporciona un repositorio de bloques de construcción diferenciables para un sistema SLAM denso, como solucionadores de mínimos cuadrados no lineales diferenciables, técnicas ICP (punto más cercano iterativo) diferenciables, módulos de difusión de rayos diferenciables y bloques de fusión / mapeo diferenciables. Se pueden usar estos bloques para construir sistemas SLAM que permitan que los gradientes fluyan desde las salidas del sistema (mapa, trayectoria) hasta las entradas (color crudo / imágenes de profundidad, parámetros, calibración, etc.).
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